「着」は「着衣」の略で、「エロ」は「エロチシズム」の略であり、2003年にFLASH (写真週刊誌)によって使われたのが最初とされる。「着メロ」のもじりとする説もある[1]。
そもそもの定義としては、水着より露出が多いが、セミヌードやヌードとは違い、何らかの着衣を付けているものを指す。
初期の頃は、ブラジャーを外して手だけで乳首を隠す「手ブラ」と、Tバックの組み合わせが多く、普通の水着よりは過激という程度だったが、次第に過激な物も派生し、特に過激な物になると、乳首が透けていたり、乳輪が見えていたり、陰毛や性器が透けていたりと、セミヌード以上に露出が多く、ほとんどヌードと変わらない物もある。また中には、剃毛した恥丘（いわゆるパイパン）を性器ギリギリまで見せたり、肛門を見せたりと、一般的なヌードの表現より過激な物も存在する。
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